Foi um navegador português não se conhece com toda a propriedade a data em que nasceu mas pensasse que terá sido na década de 1440. Era filho de Álvaro Fernandes fidalgo da casa real. Alguns historiadores referem que terá nascido em Vila Real. Conhecia as artes de navegar por essa razão poderá nos primeiros anos da sua vida adulta ter se dedicado ao corso. É quase certo que terá navegado pela rota da Mina explorando assim o golfo da Guiné. Escudeiro da casa real do Rei D. João II, prosseguiu os descobrimentos que o infante D. Henrique terá ordenado no seculo XV e realizou várias viagens de descobrimento à costa africana entre 1482 e 1486. A sua intenção primordial seria descobrir a ligação entre o oceano Atlântico e o Indico. Conseguiu alcançar a foz do rio Zaire escrevendo vários dizeres numa pedra nas cataratas de Lelala perto de Mataki.
Tradução da pedra de Lelala
A inscrição diz o seguinte:
Aqy chegaram os na
vios do esclaricydo
Rey dom Joam ho se
gº de Portugall: Dº Caão
Pº Ãns Pº da Costa
(Aqui chegaram os navios do esclarecido rei Dom João II de Portugal - Diogo Cão, Pero Anes, Pero da Costa).
Por outro lado, quando chegou à foz do rio Zaire, o navegador pensava ter alcançado o ponto mais a sul de África mas estava enganado, o cabo das tormentas estava mais para Sul, seria depois dobrado por Bartolomeu Dias em 1488 e rebatizado pelo Rei para cabo da boa esperança. O navegador português estabeleceu as primeiras relações com o Rei do Congo. E os padrões que eram de madeira e assinalavam a presença portuguesa nas zonas descobertas com este navegador passaram a ser de pedra. Em 1485 alcançou a Namíbia na costa sul de África.
Teve mercê de armas novas em 14 de Abril de 1484 as armas que lhe foram concedidas são: verdes com duas colunas de prata, rematadas por uma cruz e firmadas entre dois montes, moventes sobre um terreiro tudo de sua cor, as duas colunas do escudo passadas em aspa e atadas de verde como se pode observar nas armas de Diogo Cão no livro do Armeiro - mor. Não se sabe em que data terá morrido mas deixou descendência.